Milan Uherek po studiích na reálném gymnáziu v Přerově odešel do Brna na Masarykovu univerzitu. V letech 1945 50 zde studoval na filozofické a pedagogické fakultě filozofii, česky jazyk, hudební vědu a hudební výchovu.

Absolvoval kurz kompozice při JAMU Brno, skladbu u Viléma Petrželky a sbormistrovství u Viléma Steinmanna. Byl vedoucím vychovatelem zahraniční mládeže v Brně (1952 53). Od roku 1954 působil především v Liberci.

V roce 1954 založil společně se svou ženou Jiřinou dětský pěvecký sbor, který v roce 1958 přijal jméno Severáček. S tímto tělesem dosáhl mnohých významných ocenění v kategorii sborů i uznání za dirigentský výkon. Za svoji sbormistrovskou činnost získal medaili od prezidenta Václav Havla. Organizoval mnoho školení, kurzů a přednášek pro Ministerstvo kultury České republiky a další instituce. Byl také členem v mezinárodních porotách (Belgie, Jugoslávie, Španělsko, Německo atd.). Za svou činnost získal čestná občanství měst Liberec a Šumperk. Milan Uherek komponoval hlavně pro potřeby Severáčku.

V Nové Pace nezahálel, pravidelně se účastnil například pěvecké soutěže Novopacký slavíček, kterou pořádá zdejší gymnázium. Pro tuto akci složil i znělku. Miloval hudbu a zpěv, šířil kolem sebe optimismus a lásku k umění.